PID变频器调节速度控制

• 实验目的

1. 掌控把握变频器PID实操的功能数值设定方法。
2. 掌控把握变频器PID控制的接线方法。
3. 理解PID控制的原理。

• PID控制

PID控制就是比例微积分控制，变频器的PID控制有两种现象：一种是变频器内置的PID控制功能，给定信号经过变频器的端子写入，反馈信号也反馈给变频器的控制端，在变频器内部实行PID调动以改变输出频率；另外一种外部的PID调动器将给定量与反馈量对比后输出给变频器，加到控制端子作为控制信号

1. PID闭环控制

PID闭环控制是将被控量的检验测试信号（即由传感器测得的实际值）反馈到变频器，并与被控量的目标信号相对比，以判别是否已经达到预定的控制目标。如尚未达到，则按照两者的差值实行调节，直到达到预定的控制目标为止。
PID控制是运用PI控制和PD控制的有点结合而成的控制。PI控制由比例（P）和积分控制（I）构成，按照偏差及时间改变，产生一个执行量。PD控制由比例控制（P）和积分控制（D）构成，按照改变动态特性的偏差速率，产生一个执行量。
反馈信号的接入有下面的两种方法。

1. 给定写入法

变频器在使用PID功能时，将传感器测得的反馈信号直接接到给定信号端，其目标信号由键盘给定。

1. 单单独写入法

变频器专门配备了单单独的反馈信号写入端，有的变频器还为传感器配备了电源，其目标值可以由键盘给定，也可以由指定的写入端写入。

2. PID调动功能的预置

1. 预置PID调动功能
2. 预置的内容是变频器的PID 调动功能是否有效。这是十分重要的，因为变频器的PID调动功能有效后，其升、降过程将完全取决于由P、I、D数值所决定的动态响应过程，而原来预置的"升速时间"和"降速时间"将不再起作用。

1. 目标值的预置

1. PID调动的根本依据是反馈量与目标值之间实行对比的成果。因此，准确地预置目标值是十分重要的。主要有以下两种方法:
2. 操作面板写入式 只需经过键盘写入目标值即可。目标值通常是被测量世界大小与传感器测量范围之比的百分数。
3. 外接给定式 由外接电位器实行预置，调节对比便利。

1. 变频器按P、I、D调动规律运行时的特别点
2. 变频器的输出频率fx只按照实际数值与目标数值的对比成果实行调节，与被控量之间无对应关系。
3. 变频器的输出频率fx始终处于调节状态，其数值常不平稳。

3. 运行功能数值设定

1. 定义端子功能功能数值设定

功能数值号	作用	功能
Pr.183=14	将RT端子设定为X14的功能	RT端子功能选用
Pr.192=16	从IPF端子输出正反转信号	IPF端子功能选用
Pr.193=14	从OL端子输出下限信号	OL端子功能选用
Pr.194=15	聪明FU端子输出上限信号	FU端子功能选用

2．PID运行功能数值设定

功能数值号	作用	功能
Pr.128=20	检验测试值从端子4写入	选用PID对信号的控制
Pr.129=30	确定PID的比例调动界限	PID的必烈界限常数设定
Pr.130=10	确定PID的积分时间	PID的积分时间常数设定
Pr.131=100%	设定上限调动值	上限值设定功能数值
Pr.132=0%	设定下限调动值	下限值设定功能数值
Pr.133=50%	外部实操时设定值由2~5端子间的电压（V）确定，在PU或结合实操时控制值大小的设定	PU实操下控制设定值的确定
Pr.134=3s	确定PID的微分时间	PID的微分时间常数设定