无人驾驶实验室设备,无人驾驶实验小车

--WR02 智能无人车

无人驾驶汽车是智能汽车的一种，也称为轮式位移机器人，主要依靠车内的以计算机数值数值系统为主的智能驾驶仪来完成无人驾驶的目的。智能无人驾驶小车是一款上海-教育设备制造有限公司专为智能网联功能研发实行优化的轮式机器人，适用来巡检、抓取、智能驾驶、协同控制、计算机数值数值视觉、深度学习掌控把握等技术的研究与应用。
智能无人驾驶小车是一款室内作业的机器人位移底盘，设定有强经过、高负载、高精确度、高拓展、动力足和续航长等特别点，可跨平台研发，支持多种应用场景。智能无人驾驶小车应用四轮高精确度差速底盘，上方搭载Mini电脑，前后单线激光雷达，深度相机，等传感器，同时预留4个以上usb口及一个网口，可以拓展多光谱，红外相机，机械臂等。
智能无人驾驶小车系统应用的是ubuntu18.04可视化系统。及ROS机器人框体结构，已经预先适配cartographer2D建图导航，Cartographer 3D SLAM建图/定位，location_fusion定位融合，teb_local_planner路径规划等功能包，可以完成自动驾驶，避障等功能。搭配全套传感器及导航系统，丰富的教程及图纸文档实验指导书，代码全部开源、极大降低了用户的使用门槛，用户可快速上手学习掌控把握或二次研发。系统持续免费更新，也为用户提供更好的使用体验。

设备功能数值
1.无人车功能数值

序号	名称	功能数值	序号	名称	功能数值
1	尺寸（长*宽*高）	726*617*273mm	13	驱动方法	4驱
2	轮距	535mm	14	转向方法	差速转向
3	轴距	386mm	15	控制板	Stm32
4	净重	40kg	16	通信接⼝	USB串行口
5	负载	直线50kg	17	编码器精确度	400线
6	电机数量	2	18	PID控制频率	50Hz
7	电机功率（W）	24V250W	19	适用地形	全地形
8	轮胎	10寸充气轮胎	20	垂直越障能力	8cm
9	电池	24V DC磷酸铁锂电池	21	爬坡能力	25°
10	续航时间	4小时	22	手柄控制	最大20m
11	辅助电源	3*12V DC口 1*5V usb口	23	手柄通信	2.4Ghz
12	最⼤速度	0.8m/s

2.备品备件功能数值

序号	传感器名称		数量
1	Mini计算机数值数值	CPU AMD® Ryzen3 3200G 芯片组 AMD® A300 内部存储 DDR4 8GB 硬盘 NVMe 250GB 系统 OS系统 键盘/手柄控制机器人动作 joystick_drivers短距离控制 Cartographer 2D SLAM建图/定位teb_local_planer 多点导航 基于弹性带课程课程理论机器人局部路径规划 循环循迹全局规划器 Simulation 拟真模仿器	1
2	电源结合套件	电池 ：24V DC磷酸铁锂电池 电池容量（KV） 16AH @ 24V 写入/输出 24V x 10A / 12V x 20A 输出口数量 5个XT30（并联） 纹波电压（V） < 100mV	1
3	显露器	尺寸 13.3 英寸1080P HDR 前后单线激光雷达 测量距离 0.15-10 m @ 10% 角度分辨率 0.36 ° 扫描速度 15 Hz 重复精确度 ±3 cm 距离分辨率 1 cm	1
4	深度相机	尺寸 103mmx33mmx22mm 传感器 ToF CCD+RGB 激光发射器 940nm VCSEL ToF分辨率帧率 640X480, Max.30fps RGB分辨率帧率 1920X1080, 30fps ToF FOV 69°(H) × 51°(V) RGB FOV 73°(H) × 42°(V) 输出格式 RAW12(深度,IR), MJPEG(RGB) 检验测试距离 0.35m~4.4m 作业温度（℃） -10℃~50℃	1
5	多线激光雷达（RS-lidar-16）	线束​16线 波长​905nm 激光等级​class1 精确度​±2cm(经经典型值) 测距​20cm-150m(目标反射率20%) 出点数​320,000pts/s 垂直视场角​+15°~-15° 垂直角分辨率​2.0° 水平视场角​360° 水平角分辨率​0.09°至0.36°(5-20Hz) 转动速度​300-1200rmp(5-20Hz) 收集数值​三维（3D）空间坐标、反射率	1
6	惯导（AH200C）	方位角​测量界限：±180°（陀螺与磁方位可选） 测量精确度(RMS)@25℃：<1.5°(无磁干扰条件下) 分辨率：<0.1° 倾角​测量界限：±500°/sec 测量精确度(RMS)@25℃：<±0.5 °(动态)、<±0.2 °(静态) 分辨率：<0.1° 陀螺仪​测量界限：±180°（陀螺与磁方位可选） 零点偏差平稳性@25℃：<200 °/hr 分辨率：<0.1°/sec 宽带：>100Hz 加快速度度计​测量界限：±8G 分辨率：<10mg 宽带：>100Hz 磁场计​测量界限：±8gauss 分辨率：<2.5mgauss 宽带：14-17Hz	1