机器人柔性制造实训平台,机器人柔性制造实训设备,机器人柔性制造实训装置-中人
时间：2024-11-13 23:43:48 点击次数：
中人教仪厂 ZRJQR-01B机器人柔性制造实训平台
一、机器人柔性制造实训平台,机器人柔性制造实训设备,机器人柔性制造实训装置概述
随着科学技术的迅速发展，新产品不断涌现，产品的复杂程度也随之增加，而产品的市场寿命日益缩短，更新换代加速，中、小批量生产占有越来越重要的地位。面临这—新的局面，必须大幅度提高制造柔性和生产效率，缩短生产周期，保证产品质量，降低能耗，从而降低生产成本，以获得更好的经济效益。柔性制造系统正是在这种形势下应运而生的。
柔性制造系统是由数控加工设备、物料运储装置和计算机控制系统等组成的自动化制造系统。它包括多个柔性制造单元，能根据制造任务或生产环境的变化迅速进行调整，以适宜于多品种、中小批量生产。它通过简单地改变软件的方法能够制造出多种零件中任何一种零件。
系统主要由八个单元模块组成：
1、系统总控单元；
2、机器人单元；
3、上下料搬运机器人单元；
4、柔性制造加工单元；
5、检测与分类识别单元；
6、自动化立体仓库、码垛机单元；
7、自动化输送线系统单元；
8、辅助功能单元。
所有模块单元通过工业总线控制联接。
本系统立足于真实零件的加工工艺，可以完成基于车削加工、铣削加工的零件制造。同时通过该系统，学生可了解柔性制造系统的基本组成和基本原理，为学生提供一个开放性的，创新性的和参与性的实验平台，让学生全面掌握机电一体化技术的应用开发和集成技术，帮助学生从系统整体角度去认识系统各组成部分，从而掌握机电控制系统的组成、功能及控制原理。可以促进学生在机械设计、电气自动化、自动控制、机器人技术、计算机技术、传感器技术等方面的学习,并对电机驱动及控制技术、plc控制系统的设计与应用、计算机网络通信技术和现场总线技术、高级语言编程等技能得到实际的训练，激发学生的学习兴趣，使学生在机电系统的设计、装配、调试能力等方面均能得到综合提高。该系统设计有漏电保护、短路保护、急停保护、限位保护、隔离保护等多种保护功能。
二、机器人柔性制造实训平台,机器人柔性制造实训设备,机器人柔性制造实训装置系统特点
1、高度集成
通过Profibus-DP工业现场总线及开发型组态软件等网络通讯技术将系统中的所有单机模块设备进行高度的集成。与工业现场形式完全相同。
2、工业化、标准化、组合化
按工业级标准设计，全部软、硬件按工业级标准选用或制造，并可全面兼容标准工业级设备。各功能模块既相对独立，又可系统关联。同时，也可根据后期零件加工的实际需求，组合扩展其他功能模块。
3、单元模块化
系统中的单元设备具有"联机/单机"两种操作模式。所有的单元设备的软硬件均可以脱离系统独立操作，可用单机设备为平台，进行单项技术的研发，易扩展。既方便教学，又最大程度的满足了教师进行科研、学生进行创新的需要。
4、机器人嵌入式系统控制
六自由度机器人等关键设备采用嵌入式系统控制。系统紧凑小巧，对实时和多任务有很强的支持能力，能完成多任务并且有较短的中断响应时间。具有功能很强的存储区保护功能，便于学生动手操作和系统维护。
5、开放性
开放具有自主知识产权的软件源代码。此外，系统中以运动控制技术为主的单元装备需具有良好的硬件开放性，可以和工业上众多装备接口，进行系统集成。软件系统采用开放式源代码和通用软件开发平台（MS VC++和Borland C++），用户可以进行深层次的软件系统二次开发，以便于开发出适合用户需求的系统调度程序和单机运行程序，很大程度上方便了老师和同学课题研究工作。
6、网络化视频监控（选配）
系统提供网络化视频监控模块，使操作者在操作系统的同时，也可通过电脑屏幕实时观看系统的实际运行状况。同时对于有条件的学校，可将控制计算机与校园网相连解，使更多的学生和老师通过网络观看现场实验过程，提高系统利用率，也可实现远程教学。
7、可扩展性
系统软、硬件部分预留扩展空间，用户可在原有系统基础上增添设备模块，并可轻松集成到系统中，为二次开发和扩展教学学科创造了极为有利条件。
8、交互式图形化操作界面
系统控制软件采用WINDOWS操作系统，具有交互式和图形化特点，操作简单易学，自动化程度高，使教师和学生在很短的时间之内就可以掌握对系统的操作。
9、丰富的状态反馈功能
通过计算机与各单元及传感器的通讯，将系统中各环节的状态显示在操作界面上，使操作者通过计算机随时了解系统各环节的工况、状态、运行数据，掌握系统运行状态。
10、完善的生产及物料存储统计功能
根据现代柔性制造系统的特点及发展动向，不但在工作过程和原理上仿真实际生产过程，而且开发了生产及物料存储数据库，根据系统的运行随时记录和分析生产过程和存储数据。
11、完善的保护功能
该系统设计有漏电保护、短路保护、急停保护、限位保护、隔离保护等多种保护功能。保证安全有效的进行教学演示和授课。
三、机器人柔性制造实训平台,机器人柔性制造实训设备,机器人柔性制造实训装置可开设的实验内容
1、柔性制造系统的认识实验
2、机器人技术和应用实验
3、传感器技术的应用实验
4、Profibus-DP工业总线技术实验
5、视觉识别技术的应用实验
6、交流伺服、步进的电机应用实验
7、交流变频技术的应用实验
8、多轴运动控制器实验；
9、气动技术实验；
10、数控加工工艺技术实验
11、计算机控制系统的应用实验
各单机运行模块还可以开设各相关专业技术实验，将在下列模块单元中介绍。
四、机器人柔性制造实训平台,机器人柔性制造实训设备,机器人柔性制造实训装置适用范围
本系统包含多种学科专业知识，具有开放性、创新性、可操作性等特点，可用于各类中专、大专、本科和研究生的实验教学和科研工作。一般适用于以下专业的学生和老师：
电气工程及其自动化；机械设计制造及其自动化；机电一体化；机械电子工程；机械设计及理论；电子科学与技术；测控技术与仪器；计算机科学与技术；计算机应用技术
五、机器人柔性制造实训平台,机器人柔性制造实训设备,机器人柔性制造实训装置柔性制造系统图
5.1、本案例方案图
图5-1 系统效果图标注
图5-2 系统加工零件工程图
5.2、公司关联产品案例
图5-3 教学型柔性制造系统效果图
图5-4 H型教学型柔性制造系统系统实物图
图5-5 汽车板簧自动化生产线效果图
图5-6自动搬砖机效果图
六、机器人柔性制造实训平台,机器人柔性制造实训设备,机器人柔性制造实训装置柔性制造系统流程简介
工件或毛坯由搬运机械手从自动化立体仓库单元的毛坯库中取出，送到自动化输送系统单元输送线上。皮带运输机将工件或毛坯送至识别单元处停止，由识别单元对工件进行识别分类。形状识别结束，工件向下运送至输送机的暂存区，再由机器人抓取工件，送入相应的柔性加工单元（加工中心或数控车床）进行加工。加工完成后，由上下料搬运机器人取出工件，将工件放回到输送线上。工件被运送到检测与分类单元，对已加工的工件进行尺寸及位置偏差检测。检测结束，工件被运送到分拣单元，不合格的产品由气推装置送到废品存放处。合格的产品将继续传送至自动化立体仓库。根据系统数据，码垛机将工件从输送机上取下并送至自动化立体仓库单元的成品库，完成一个工作流程。
七、机器人柔性制造实训平台,机器人柔性制造实训设备,机器人柔性制造实训装置系统单元介绍
7.1.自动化立体仓库、码垛机单元
7.1.1.设备组成
由优质钢结构型材搭建的立体化仓库,与四自由度码垛机及光电传感器组成，完成原料及成品件的取出和存放。并由传感器完成库存信息的发送。
7.1.2.公司产品案例
7.1.3.技术参数
立体化仓库技术指标
|
立体化仓库
|
仓位尺寸
|
570mm×500mm×450mm（可根据需求定制数量）
|
|
仓位数量
|
8列4层32个（可根据需求定制数量）
|
|
外形尺寸
|
6000mm×2000mm×2500mm
|
四自由度码垛机技术参数
|
机构形态
|
直角坐标式
|
|
自由度
|
4
|
|
负载
|
≥50kg
|
|
每轴重复定位精度
|
0.5mm
|
|
运动分辩率
|
0.2mm
|
|
动作范围
|
Ⅰ轴行程
|
6000mm
|
|
Ⅱ轴行程
|
2000mm
|
|
Ⅲ轴行程
|
2500mm
|
|
Ⅳ轴转动
|
-100°～ +100°
|
|
出入库流量
|
25秒/个；（根据作业要求制定）
|
|
最大速度
|
水平运行速度0 - 240m/min (变频调速)，起升速度0-60m/min (变频调速)；
|
|
本体重量
|
350kg
|
|
输入电压
|
AC220V50Hz
|
|
定位方式
|
光电认址，旋转编码
|
|
控制方式
|
二伺服电机二步进电机
|
|
运行模式
|
手动；半自动；单机自动；联机自动
|
|
安装环境
|
温度
|
0～+45oC
|
|
湿度
|
20～80%不结露
|
|
振动
|
0.5G以下
|
|
其它
|
避免易燃、腐蚀性气体、液体
勿溅水、油、粉尘等
勿接近电器噪声源
|
7.1.4.本单元系统配置
|
序号
|
名称
|
单位
|
数量
|
品牌或厂家
|
备注
|
|
1
|
原料库
|
个
|
1
|
上海中人
|
|
|
2
|
成品库
|
个
|
1
|
上海中人
|
|
|
3
|
四自由度码垛机
|
台
|
1
|
上海中人
|
|
|
4
|
对射开关
|
对
|
1
|
国产
|
|
|
5
|
PLC及扩展单元
|
套
|
1
|
欧姆龙
|
|
|
6
|
控制系统
|
套
|
1
|
上海中人
|
|
7.1.5.可开设的实验内容
1）PLC控制系统应用实验
2）步进或伺服电机控制特性实验；
3）计算机网络通信技术；
4）VC、VB等高级语言编程。
5）位置控制、速度控制等实验；
6）多轴运动控制器实验；
7.2.检测与分类识别单元
7.2.1.组成及功能
由检测识别有关传感器以及处理软件和其它设备（支架、工作台等）能够组成一个相对完整的检测识别系统，硬件之间应匹配。处理软件能快速识别用户所规定工件的外形元素，所提供设备等同或优于参考型号产品的性能。
7.1.2.公司产品案例图
7.2.3.本单元系统配置
|
序号
|
技术描述
|
单位
|
数量
|
|
1
|
检测识别系统
|
套
|
2
|
|
2
|
计算机
|
台
|
1
|
|
3
|
检测识别处理软件
|
套
|
1
|
|
4
|
自动定位阻挡装置
|
套
|
2
|
|
5
|
对射开关
|
对
|
2
|
7.2.4.可开设的实验内容
1）图象识别系统的应用实验
2）计算机网络通信技术
3）VC、VB等高级语言编程
4）位置控制、速度控制等实验
7.3.柔性制造加工单元
7.3.1.设备组成
柔性加工单元加工以车削加工、铣削加工为主的轴类零件、盘类零件。柔性加工单元自用校方原有的2台数控车床、1台数控铣床、1台加工中心，通过选定的技术改造和布局设置，按照零件加工工艺过程要求，合理而已加工设备的顺序、位置，从而满足标书中提出的1-3个零件加工的要求。
7.3.2.本单元系统配置
|
序号
|
名称
|
单位
|
数量
|
备注
|
|
1
|
数控加工中心
|
台
|
1
|
|
|
2
|
发那科6140车床
|
台
|
2
|
|
|
3
|
发那科7140铣床
|
台
|
1
|
|
|
4
|
控制系统
|
套
|
1
|
|
|
5
|
配套自动气动夹具
|
套
|
4
|
|
7.3.3.可开设的实验内容
1）机械制造工艺相关实验；
2）数控加工编程实验；
3）计算机控制；
4）位置控制、速度控制等实验；
5）工件夹持与控制实验；
6）实际加工实验；
7）通讯、故障诊断维修实验；
8）安装接线、调试参数设置实验。
7.4.机器人单元
7.4.1.设备组成
机器人单元由搬运机器人1台和2台加工上料机械手以及其他有关软、硬件组成。
7.4.2.加工上料机器手技术参数
1、主体参数
|
项目
|
规格
|
|
机器人型号
|
|
|
结构
|
关节型
|
|
关节数
|
6
|
|
驱动方式
|
AC伺服方式
|
|
最大动作范围
|
J1
|
±3.14rad(±180°)
|
|
J2
|
-1.40~＋1.05 rad(-80°~＋60°)
|
|
J3
|
-2.33~＋2.62 rad(-133.4°~＋150°)
|
|
J4
|
±3.66rad(±210°)
|
|
J5
|
±2.18rad(±215°)
|
|
J6
|
±3.66rad(±210°)
|
|
最大速度
|
J1
|
2.01rad/s(115°/s)
|
|
J2
|
1.83rad/s(105°/s)
|
|
J3
|
1.97rad/s(113°/s)
|
|
J4
|
3.66rad/s(210°/s)
|
|
J5
|
3.05rad/s(175°/s)
|
|
J6
|
5.41rad/s(310°/s)
|
|
可搬质量
|
手腕部
|
10kg
|
|
第1手臂上
|
5kg
|
|
手腕允许静负载荷扭矩
|
J4
|
83N·m
|
|
J5
|
83N·m
|
|
J6
|
44N·m
|
|
手腕允许最大惯性力矩
|
J4
|
8kg·m2
|
|
J5
|
8kg·m2
|
|
J6
|
4kg·m2
|
|
最大工作半径
|
≥800mm
|
|
位置重复精度
|
±0.04mm
|
|
安装方式
|
场面安装
|
|
安置条件
|
周围温度：0~45°
|
|
周围湿度：20~80%RH
|
|
安装面允许振动：0.5G（4.9m/s2）以下
|
|
主体质量
|
≥100kg
|
2、安装示意图
3、控制性能指标
控制硬件：多处理器系统
主流工业控制总线
主流CPU
板上集成低功耗NS GX1 200MHz 到300MHz 处理器无风扇；
外部总线频率:33MHz, BGA 封装芯片组Chipset
NS GX1/CS5530A/W83977F-A 二级Cache 集成于GX1 处理器内系统存储器System Memory
一条SODIMM 插槽最大可支持1G 内存
内存类型SDRAM ( 同步DRAM)
IDE 功能
一个EIDE 接口最多可接两个设备支持PIO 模式3/4 或Ultra DMA33 IDE 硬盘和ATAPI CD-ROM/DVD-ROM
USB 功能
两个USB 接口符合USB 规格Rev. 1.0
BIOS
Award BIOS 即插即用
512M (2Mbit) flash 内存芯片
备份电源
控制软件：主流品牌机器人操作系统
强大的主流品牌编程语言
通用的文本格式
软件出厂预装，并存于光碟
·电源： AC 200-230v三相
·环境温度：5°C- 45°C
·最大湿度：95%
·防护等级：IP54
·操作面板：控制柜上
·安全性：紧急停止，自动模式停止，测试模式停止等
·输入输出：数字式直流24V输入输出板
7.4.4.可开设的实验内容
1）机器人的应用
2）计算机网络通信技术应用与实验；
3）计算机控制系统的学习与实验；
4）位置控制、速度控制等实验；
5）机器人正运动学分析实验；
6）机器人关节运动轨迹规划实验；
7）机器人的PTP（点到点）运动轨迹规划实验；
8）VC、VB等高级语言编程；
9）机器人在柔性系统中的应用实验
7.4.5.本单元系统配置
|
序号
|
名称
|
单位
|
数量
|
备注
|
|
1
|
六自由度机器人(负载20KG)
|
台
|
2
|
|
|
2
|
搬运机械人
|
台
|
1
|
校方原有
|
|
4
|
六自由度机器人底座
|
台
|
2
|
|
|
5
|
气动自动定位装置
|
套
|
2
|
|
|
6
|
对射开关
|
对
|
2
|
|
|
7
|
嵌入式控制系统
|
套
|
1
|
|
7.5.自动化输送线系统单元
7.5.1.设备组成
本输送系统由皮带输送机和转角输送机组成O型输送系统，框架采用铝合金框架,其结构简单、重量轻，安装、使用、维护方便。每条皮带运输机由铝合金支架、皮带、辊筒、电机与减速器组成，并且输送机上装有位置传感器。转角输送部分由直流电机+减速器驱动，所有输送机速度可调，系统中要有一条变频调速输送线。
7.5.2.功能特点
本输送系统由O型组成进行工件的输送，铝合金框架,其结构简单、重量轻，安装、使用、维护方便。
7.5.3.公司产品案例
图、皮带输送机及附件
图、
7.5.4.技术参数
|
皮带输送机
|
有效工作宽度
|
300-400mm
|
|
工作高度
|
750mm
|
|
有效区域
|
16米´6米
|
|
运行速度
|
5m/min～10m/min
|
|
电机
|
1.5kw
|
|
承载能力
|
200kg
|
|
90度转角输送机
|
工作高度
|
750mm
|
|
旋转角度
|
90度
|
7.7.5.本单元系统配置
|
序号
|
名称
|
单位
|
数量
|
备注
|
|
1
|
皮带输送机（含电机、减速器、变频器、支架等）
|
套
|
12套
|
4米:8套
3米:4套
|
|
2
|
90度转角输送机
|
台
|
2
|
/
|
|
3
|
PLC及扩展单元
|
套
|
1
|
/
|
7.7.6.可开设的实验内容
1）输送机的应用与实验；
2）PLC编程实验
3）电机控制等有关实验
八、机器人柔性制造实训平台,机器人柔性制造实训设备,机器人柔性制造实训装置工业总线控制系统
8.1.总线控制系统
系统总线控制系统由主控计算机、工位计算机、嵌入式运动控制器、PLC等控制硬件组成。通过ProfiBus-DP总线同主控计算机控制中心做数据交换。
图、控制系统组网图
8.2.系统安全保护系统
由于该系统中的转动、移动、自动化的设备多，这对于建设一个国内先进的实验室来说，系统的安全保护系统是非常重要的，系统中设计了多层次多重保护措施。
1）机械保护：对存在危险性机械，码垛机、六自由的机器人等设置有机械碰撞强行停止运行的措施。
2）电气停止保护：对存在危险性机械，设置有危险设置紧急电气停止保护措施，如堆垛机上下限位、轨道起点、终点限位紧急电气停止运行。
3）电气减速运行保护：对运动机械在上述危险位置前设置有紧急减速运行开关，以便使码垛机、六自由度串联机器人在危险位置就提前减速运行。
4）区域性安全保护：码垛机、六自由度串联机器人、六自由度并联机器人运行等区域，为避免产生危险后果，设置区域性报警、停止传感器装置，以便紧急停止运行中的设备。
5）人工紧急停止：在现场管理人员附近设置人工紧急停止按钮，一旦出现不安全预兆，可按下"紧停"按钮，紧急停止运行设备。
九、机器人柔性制造实训平台,机器人柔性制造实训设备,机器人柔性制造实训装置控制软件
9.1.控制软件概述
软件部分包括主控单元和各分站控制单元，其中主控单元由工业计算机及主控软件组成，通过ProfiBus-DP总线通讯采集各分站信息，并协调各个分站动作，同时实现人机交互界面接受用户控制和操作。
硬件配置：P4级计算机、内存1G、19寸纯屏显示器。
软件运行平台：Windows NT4.0、Workstation 、Windows 2000、Windows XP。
软件开发平台：Windows NT4.0、Workstation 、Visual C++ 6.0，Microsoft Access或SQL2000，组态王。
9.2.控制软件功能
9.2.1.主控单元
系统提供可视化界面，模块内部负责实现工作流逻辑配置与时序控制，操作员在此可以操作系统的初始化、运行、停止工作，并开始整个物流系统的连续工作，同时可以实时观察到各个作业节点的工作状况及工件信息。
9.2.2.立体仓库信息监视
系统提供可视化界面，操作员对各个仓库的物料储存状态可以实时进行监控。
9.2.3.手动控制
系统提供可视化界面，操作员可将物流系统分为若干个作业完成，其中分别包括控制各个传送带装置的运动、气推装置的控制、立体仓库码垛机的控制、六自由度并联加工中心的控制、数控车床控制、六自由度搬运机器人的控制、气动分拣条码检测单元的控制以及电源开关的控制。
9.2.4.加工上料机器手控制
系统提供可视化界面，操作员可以在此对加工上料机器手进行运动控制，该模块通过网络通讯控制上下料搬运分站来实现动作。
9.2.5.四自由度码垛机控制
系统提供可视化界面，操作员可以在此对四自由度码垛机进行运动控制，该模块通过网络通讯控制四自由度码垛机实现各轴动作。
9.2.6.安全管理
设定操作员的不同权限，不同权限可以做不同的事情，例如：系统管理员可以使用所有功能而普通操作员只可以使用其中一项或几项功能。
9.2.7.系统状态
系统提供可视化界面，操作员可以实时监控各个设备的工作状态。其中包括各个装置是否正在运行，各个装置是否已经通电。物流系统中正在分拣的各个物料的所在位置。
整体结构图
十、机器人柔性制造实训平台,机器人柔性制造实训设备,机器人柔性制造实训装置其他配件说明
10.1.计算机
计算机技术参数：主流品牌计算机
处理器：英特尔奔腾D945双核处理器（3.40GHZ，800MHZ前端总线，2×2MB二级缓存）；
操作系统：正版windows XP专业版；芯片组：英特尔P965 Express芯片组内存；DDR 512M；硬盘：80G；光驱：DVDRW；图形：256MB PCI，显示器：19′液晶显示器。
10.2.可编程控制器（PLC：S7-200 CPU224）
1、一般性能
S7-200 CPU224的一般性能如下表所示。
S7-200 CPU224一般性能表
|
电源电压
|
DC 24V，AC 100~230V
|
|
电源电压波动
|
DC 20.4-28.8V，AC 84-264V（47-63Hz）
|
|
环境温度、湿度
|
水平安装0~550C，垂直安装0~450C，5~95%
|
|
大气压
|
860~1080hPa
|
|
保护等级
|
IP20到IEC529
|
|
输出给传感器的电压
|
DC 24V （20.4-28.8V）
|
|
输出给传感器的电流
|
280mA，电子式短路保护（600mA）
|
|
为扩展模块提供的输出电流
|
660mA
|
|
程序存储器
|
8K字节/典型值为2.6K条指令
|
|
数据存储器
|
2.5K字
|
|
存储器子模块
|
1个可插入的存储器子模块
|
|
数据后备
|
整个BD1在EEPROM中无需维护
在RAM中当前的DB1标志位、定时器、计数器等通过高能电容或电池维持，后备时间190h（400C时120h），插入电池后备200天
|
|
编程语言
|
LAD，FBD，STL
|
|
程序结构
|
一个主程序块（可以包括子程序）
|
|
程序执行
|
自由循环。中断控制，定时控制（1~255ms）
|
|
子程序级
|
8级
|
|
用户程序保护
|
3级口令保护
|
|
指令集
|
逻辑运算、应用功能
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位操作执行时间
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0.37μs
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扫描时间监控
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300ms（可重启动）
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内部标志位
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256，可保持：EEPROM中0~112
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计数器
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0~256，可保持：256，6个高速计数器
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定时器
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可保持：256，
4个定时器，1ms~30s
16个定时器，10ms~5min
236个定时器，100ms~54min
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接口
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一个RS485通信接口
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可连接的编程器/PC
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PG740P = 2 * ROMAN II，PG760P = 2 * ROMAN II，PC（AT）
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本机I/O
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数字量输入：14，其中4个可用作硬件中断，14个用于高速功能
数字量输出：10，其中2个可用作本机功能，
模拟电位器：2个
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可连接的I/O
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数字量输入/输出：最多94/74
模拟量输入/输出：最多28/7（或14）
AS接口输入/输出：496
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最多可接扩展模块
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7个
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2、输入特性
S7-200 CPU224的输入特性如下表所示。
S7-200 CPU224输入特性表
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类型
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源型或汇型
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输入电压
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DC 24V，"1信号"：14-35A，"0信号"：0-5A，
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隔离
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光耦隔离，6点和8点
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输入电流
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"1信号"：最大4mA
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输入延迟（额定输入电压）
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所有标准输入：全部0.2-12.8ms（可调节）
中断输入：（I0.0-0.3）0.2-12.8ms（可调节）
高速计数器：（I0.0-0.5）最大30kHz
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3、输出特性
S7-200 CPU224输出特性如下表所示。
表：S7-200 CPU224的输出特性
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类型
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晶体管输出型
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继电器输出型
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额定负载电压
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DC 24V（20.4-28.8V）
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DC 24V（4-30V）
AC24-230V（20-250V）
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输出电压
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"1信号"：最小DC 20V
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L+/L-
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隔离
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光耦隔离，5点
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继电器隔离，3点和4点
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最大输出电流
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"1信号"：0.75A
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"1信号"：2A
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最小输出电流
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"0信号"：10μsA
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"0信号"：0mA
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输出开关容量
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阻性负载：0.75A
灯负载：5W
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阻性负载：2A
灯负载：DC30W，AC200W
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4、扩展单元的主要技术特性
S7-200系列PLC是模块式结构，可以通过配接各种扩展模块来达到扩展功能、扩大控制能力的目的。目前S7-200主要有三大类扩展模块。
（1）输入/输出扩展模块 S7-200 CPU上已经集成了一定数量的数字量I/O点，但如用户需要多于CPU单元I/O点时，必须对系统做必要的扩展。CPU221无I/O扩展能力，CPU 222最多可连接2个扩展模块（数字量或模拟量），而CPU224和CPU226最多可连接7个扩展模块。
S7-200 PLC系列目前总共提供共5大类扩展模块：数字量输入扩展板EM221（8路扩展输入）；数字量输出扩展板EM222（8路扩展输出）；数字量输入和输出混合扩展板EM223（8I/O，16I/O，32I/O）；模拟量输入扩展板EM231，每个EM231可扩展3路模拟量输入通道，A/D转换时间为25μs，12位；模拟量输入和输出混合扩展模板EM235，每个EM235可同时扩展3路模拟输入和1路模拟量输出通道，其中A/D转换时间为25μs，D/A转换时间]100μs，位数均为12位。
基本单元通过其右侧的扩展接口用总线连接器（插件）与扩展单元左侧的扩展接口相连接。扩展单元正常工作需要+5VDC工作电源，此电源由基本单元通过总线连接器提供，扩展单元的24VDC输入点和输出点电源，可由基本单元的24VDC电源供电，但要注意基本单元所提供的最大电流能力。
（2）热电偶/热电阻扩展模块 热电偶、热电阻模块（EM231）是为CPU222，CPU224，CPU226设计的，S7-200与多种热电偶、热电阻的连接备有隔离接口。用户通过模块上的DIP开关来选择热电偶或热电阻的类型，接线方式，测量单位和开路故障的方向。
（3）通讯扩展模块 除了CPU集成通讯口外，S7-200还可以通过通讯扩展模块连接成更大的网络。S7-200系列目前有两种通讯扩展模块：PROFIBUS-DP扩展从站模块（EM277）和AS-i接口扩展模块（CP243-2）。
S7-200系列PLC输入/输出扩展模块的主要技术性能如下表所示。
表：S7-200系列PLC输入/输出扩展模块的主要技术性能
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类型
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数字量扩展模块
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模拟量扩展模块
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型号
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EM221
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EM222
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EM223
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EM231
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EM232
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EM235
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输入点
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8
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无
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4/8/16
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3
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无
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3
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输出点
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无
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8
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4/8/16
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无
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2
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1
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隔离组点数
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8
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2
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4
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无
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无
|
无
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输入电压
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DC24V
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|
DC24V
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输出电压
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DC24V或AC24-230V
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DC24V或AC24-230V
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A/D转换时间
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<250μs
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<250μs
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分辨率
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12bit
A/D转换
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电压：12bit
电流：11bit
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12bit
A/D转换
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10.3触摸屏
基本概述
产地: 亚太 品牌: 光控豹 型号: HX-S121S1R2
套餐类型:官方标配 摄像头类型:无摄像头 是否无线:有线 是否触摸屏:触摸屏 能效等级:一级 触摸屏类型: 电阻屏
附加功能:内置音箱、升降、可壁挂 屏幕尺寸:12英寸
售后服务:三包 是否宽屏:否 垂直可视角度:145°
黑白响应时间:5毫秒 灰阶响应时间:5毫秒 点距:0.291mm 面板类型:TFT 接口类型:DC 音频 COM/USB
平均亮度:350cd/m^2 分辨率:800x600 水平可视角度:145° 液晶屏种类:完美屏 屏幕比例:4:3 标称对比度:450:1
屏幕类型:LED 是否自带音箱:是 适用场景:工业
参数性能
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显示参数
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整机参数
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屏幕尺寸
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10.4寸
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整机型号
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HX-S104S1R2
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屏幕比例
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4：3（正屏）
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供电方式
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12V-4A（外置：AC180-240V，50-60Hz）
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面板类型
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工控A+规屏 TFT
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最大功率
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48W
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最佳分辨率
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800*600
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外观颜色
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黑色
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点距
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0.264mm
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外壳材质
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全金属冷轧板
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平均响应时间
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5ms
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内置喇叭
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无
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对比度
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500：1
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工作温度/湿度
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0-60度（20%-65%）
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显示色彩
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16.7M
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储存温度/湿度
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-10-60度（10%-75%）
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背光寿命
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50000h
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语言菜单
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简体中文
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平均亮度
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300cd/m2
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安装方式
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可选
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视角
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75/75/75/75
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节能保护
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有
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触摸参数
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售后质保
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触摸类型
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5线电阻屏单点触摸
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接口类型
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DG（电源）,VGA+DVI（视频）,USB（触摸）等
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感应力度
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40g-250g
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触摸次数
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³3500万次
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支持系统
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Windows、Android
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表明硬度
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³3H
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配件清单
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电源适配器，VGA或DVI线，音频线，触摸驱动软件
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触摸方式
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压力感应
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通讯接口
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USB或COM
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屏透光率
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³90%
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保修时间
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1年
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屏分辨率
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2048*2048
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保修方式
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送修或寄修
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十一、机器人柔性制造实训平台,机器人柔性制造实训设备,机器人柔性制造实训装置其它技术参数
1、系统占地面积：≤6m×16m；
2、电源：三相五线：AC380V ，50Hz；电压波动范围±15%；单相：AC220V，50Hz；电压波动范围±15%；
3、压缩空气运行压力：0.4 -- 0.6MPa；
4、地坪载荷：³2T/M²；
5、房屋高度：³2.5 m；
6、毛坯或工件材料：钢、有色金属、工程塑料；
7、系统可同时满足30-35名学生进行实验；
8、系统各组成单元具有足够的刚度，设备运行时不会产生干扰正常教学的噪音。
9、工具柜：2台 规格：长×宽×高：900×390×1800mm，采用0.6mm冷轧钢板，表面经磷化处理后采用静电喷塑工艺，中间有两个抽屉，抽屉上下空间各分为两层，上面为玻璃柜门，下面为钢质柜门。
十二、机器人柔性制造实训平台,机器人柔性制造实训设备,机器人柔性制造实训装置提供的文档资料
12.1 系统实验指导书机械篇
我公司提供的实验指导书机械篇不仅提供了教学大纲供学院参考，而且从系统单元层面上详细介绍了每个模块单元组成基本设备的设计思想、设计过程、工艺方法、结构组成、计算方法、与实验相配套的教学内容，并在介绍本系统设备基础上扩展到工业相关设备的基本知识。在每一个模块或者设备介绍下，指导书还留有实验作业，让学生充分掌握所了解和学到的专业知识，并具有较强的动手能力。
12.2 系统实验指导书控制篇
与机械篇构成一样，系统的介绍了整体及模块组成设备的控制原理和方法，阐述了本系统中包含的电气控制与单片机直至工业控制领域内大多数自动控制知识。并在系统知识范围内预设了课程试验作业，让学生在本专业课程基础上提高自己。并了解和掌握工业现场所应用到的基本知识。
12.3 系统软件使用说明书
系统软件使用说明书着重与软件安装使用和注意事项。并介绍二次开发相关知识，以及系统软件基础上增加功能的示例等。软件说明书还包含单个模块，比如串联和并联机器人单独使用的软件说明书，并配备完善的恢复功能，学生或者教师可在软件基础上任意合理更改，最终都能恢复到初始状态。
12.4 机器人使用说明书
为单个机器人使用时的硬件与使用说明书。
12.5 机器人实验指导书
为单个机器人进行教学实验的指导材料，包括机器人机械系统与控制系统的介绍，以及机器人正、逆运动学分析，还有插补运动、轨迹规划、点到点运动、装配、搬运等实验过程介绍。并具有一定的实验格式。
12.6 电控布线图与原理图
12.7 软件动态链接库与二次开发接口、部分源代码
12.8 其他外购设备（数控车床与元器件等）说明书
常见问题：
1、如果我要购买机器人柔性制造实训平台,机器人柔性制造实训设备,机器人柔性制造实训装置-中人，是否有安装、培训服务呢？
答：我们的设备如果没有特别注明“不含安装”“裸机价”“出厂”等字样的，都是提供安装、培训服务的。
2、你们的机器人柔性制造实训平台,机器人柔性制造实训设备,机器人柔性制造实训装置-中人是否能开增值税专用发票？
答：可以的，我们是正规企业，并且已经升级到一般纳税人，可以开具增值税专用发票，如果您需要开机器人柔性制造实训平台,机器人柔性制造实训设备,机器人柔性制造实训装置-中人的发票，您需要提供开票资料。
3、你们的机器人柔性制造实训平台,机器人柔性制造实训设备,机器人柔性制造实训装置-中人都是自己生产的吗？都有什么产品资质？
答：我们公司是专业生产教学设备的企业，完全自主生产，并通过了最新版ISO9001认证，拥有多项专利与著作权。
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